新的飞行工人机器人用于摩天大楼维修

时间：2022-03-11 18:25:08 来源：

联系空中机械手系统。

摩天大楼正在迅速崛起，世界各地持续转变城市天际线。然而，他们的维修和维护变得越来越困难。那么，谁能安全地执行这项工作？友好的邻里蜘蛛侠会帮助吗？

不，但中国科学院沉阳自动化研究所（SIA）的中国研究人员设计了有希望的替代方案。

最近，他们报告了开发联系空中机械手系统，该系统具有高灵活性和强大的任务适应性。他们在2019年IEEE / RSJ智能机器人和系统国际会议上展示了他们的调查结果（IROS 2019），是2019年11月4日至8日，在澳门举行的机器人和智能系统的国际会议。

传统上，使用吊廊系统进行了玻璃幕墙的高层建筑的定期检查，这可能是非常危险，昂贵且效率低的。

新机器人代表安全性和效率的主要进步。它包括单级自由度机械手立方框架末端执行器和十六进制转子UAV系统。

与普通壁攀岩机器人相比，它能够避免障碍物甚至跳过墙面上的凹槽。它还可以在飞行中进行互动操作。重要的是，它已经设计成使得整个系统的接触力可以精确地控制而没有任何力传感器。

“如何控制力被认为是最困难的问题，因为飞行机器人通常对外力敏感，”机器人的设计师孟祥东说。

Meng表示，实现这一目标所需的首先使具有闭环控制的飞行机器人表现得像常规弹簧系统。他说，通过改变控制参数，可以容易地改变弹性系数。“这意味着我们可以将机器人作为弹簧系统，以便接触过程足够安全，”孟说道。

研究团队还进行了实验来测试系统。例如，研究人员将光开关固定到墙壁上，然后机器人按下开关打开和关闭灯。机器人能够通过精确的力控制安全且平稳地操作开关。在另一个实验中，机器人沿着玻璃壁平稳地移动，施加固定压力。然后，机器人使用了一支附着在空中机械手的末端的笔来写“西亚” - 为沉阳自动化研究所 - 在玻璃墙上。

“在不久的将来，我们可能会在大型基础设施维护和其他特殊应用中看到这种新系统的广泛使用，如科学取样。”萌说。

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