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DARPA地下自主机器人导航挑战

时间：2022-03-27 14:25:04 来源：

Costar会员和Caltech毕业生Amanda Bouman经营了一个名为SPOP的机器人，由BOSTON动态提供了JPL提供的自主“SMARTS”。

机器人是否正在探索地球上的其他行星或灾区的洞穴，自主权使他们能够在没有人类指导或访问GPS的情况下导航极端环境。

地下挑战或子技术正在测试这种尖端技术。由国防高级研究项目代理（DARPA）赞助，比赛在2020年2月27日星期三结束了其第二次电路。在比赛中首先在竞争中，由NASA的喷射推进实验室领导的12个机器人，60人团队（也有申报者为单独的虚拟竞争）。

Team Costar带来了一个滚动/飞行机器人，称为DrivoCopter到2020年的Darpa地下挑战城市巡回赛。

三年超过四个电路的子技术。与每个人一起，团队编程他们的机器人浏览一个复杂的地下课程。去年8月举行的第一场比赛发生在矿井。对于最近的，称为城市巡回赛道，团队在华盛顿州埃尔马的未完成的发电厂中互相赛跑。

每个团队的机器人都搜索了一组20个预定对象，为每个查找的一个点验证。对于城市巡回赛，斯科尔赢得了16分; 2号球队，拥有11分，是探险家，由卡内基梅隆大学领导。

协作地下的自治机器人（Costar）正在开发能够自主探索洞穴，坑，隧道和其他地下地形的机器人。观看团队和他们的机器人队伍准备在赛马州埃尔马州埃尔马州Elma高中的练习期间为城市巡回赛，在竞争中的努力。

“目标是为我们的机器人开发软件，让他们决定如何在面临新的惊喜时进行，”斯科尔的团队领导阿格拉的JPL说。“这些机器人是高度自主，而且大多数情况都在没有人为干预的决定。”

Costar代表合作地下自治机器人，带来了可以滚动，步行或飞行的机器，具体取决于他们遇到的东西。沿途，机器人必须映射环境，并找到像温暖的人体模型，这些物体是模拟灾难幸存者或带有Wi-Fi信号的丢失的手机。旨在模拟城市环境的这种课程，还包括二氧化碳泄漏和暖风通风口。

Team Costar将这个机器人称为哈士奇UGV，到2020年DARPA地下挑战城市巡回赛。

加入城市巡回赛的团队是一个名为SPOT的四足球机，由波士顿动态提供。

“我们不得不跑步的两种课程之一有多个层面，因此波士顿动力学机器人在楼梯上很棒，”乔尔布里克，一位加州教授和杰普研究科学家。他是COSTAR团队的CALTECH校园部分的领导者。

当机器人探索时，他们向一个人类主管送回视频和数字地图，他们仍然在无线电接触中，与前100英尺（30米）左右的课程。它们可以通过丢弃通信节点，一种无线转发器来扩展该范围。

一旦出于联系，每个机器人都可以决定是否继续或回溯以便更新团队。每个人也必须依靠机器人访问课程的不同级别。例如，轮式机器人可能要求四足动物爬上或下降一段楼梯。

Team Costar对他们首先放置在2020年的DARPA地下挑战城市赛道的消息中作出反应。

“这些课程非常非常挑战，而且大多数困难都在于在他们超出范围后与机器人沟通，”Agha说。“这对NASA至关重要：我们希望将机器人送入月球或火星上的洞穴，他们必须自己探索。“

在月亮或火星上映射洞穴可以识别未来宇航员的好庇护所。此外，如果它有的话，微生物生命在火星表面或行星卫星的冰冷海洋内有更好的生存机会，如Europa，Enceladus和泰坦。美国国家航空航天局希望在这些地区寻找生活，机器人经常不合时宜。

该八月未公开的自然洞穴网络将在下船挑战中进行下一循环。最终电路将在2021年8月举行混合隧道，城市环境和天然洞穴。竞争中的团队竞争，最终事件有机会赢得DARPA的高达200万美元的资金。

Costar，包括JPL; CALTECH，管理NASA的JPL;麻省理工学院;卡斯特（韩国先进科技学院）;瑞典的露天理工大学;和行业合作伙伴。


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